Caso não tiver ainda o certificado digital do usuário, deve-se criar o certificado digital na máquina:
ssh-keygen -t rsa-sha2-256
No assistente de criação, tecle ENTER por 3 vezes, para que o certificado seja criado e salvo no diretório padrão ($HOME/.ssh/id_rsa) e para que o certificado digital não fique protegido por senha.
Caso criar o certificado digital protegido por senha, sempre que for utilizá-lo, será exigido digitar a senha.
Depois, copiar o certificado digital para o servidor de destino:
ssh-copy-id usuario@servidor
Caso o servidor SSH responda em outra porta diferente da padrão (22), deve-se informar o parâmetro da porta:
ssh-copy-id -p 2022 usuario@servidor
Depois de copiado o certificado para o servidor, sempre que for acessar o servidor à partir da máquina que possui o certificado digital em $HOME/.ssh/id_rsa, não será solicitado a senha de acesso do servidor, devido a confirmação de segurança do acesso através da troca de certificados.